Foar automobilisten dy't wachtsje oant it ljocht grien wurdt, binne de drokke krusingen yn it sintrum fan 'e stêd lykas elke oare moarn.
Se binne har net bewust dat se omjûn binne troch wapene beton -- of, krekter sein, der boppe-op. In pear meter ûnder harren filtere in ferblindende ljochtstream troch it tsjuster, wêrtroch't de ûndergrûnske "bewenners" bang waarden.
In kameralens stjoert bylden fan wiete, barsten muorren nei de grûn, wylst in operator de robot bestjoert en in display derfoar nau observearret. Dit is gjin science fiction of horror, mar in moderne, deistige rioelrenovaasje. Us motors wurde brûkt foar kamerakontrôle, arkfunksjes en tsjiloandriuwing.
De dagen dat tradisjonele bouploegen wikenlang diken opgroeven en it ferkear ferlamden wylst se wurken oan rioelsystemen, binne foarby. It soe moai wêze as de pipen ûndergrûnsk ynspektearre en bywurke wurde koene. Tsjintwurdich kinne rioelrobots in protte taken fan binnenút útfiere. Dizze robots spylje in hieltyd wichtiger rol by it ûnderhâld fan stedske ynfrastruktuer. As der mear as in heal miljoen kilometer rioel te ûnderhâlden is - ideaallik sil it it libben in pear meter fierderop net beynfloedzje.
It wie eartiids nedich om lange ôfstannen te graven om ûndergrûnske pipen bleat te lizzen om skea te finen.
Tsjintwurdich kinne rioelrobots beoardielingen útfiere sûnder dat der bouwurk dien wurde moat. Piipen mei in lytsere diameter (meastal koartere hûsferbiningen) binne oan 'e kabelbeam fêstmakke. Dy kin yn of út beweecht wurde troch de kabelbeam op te rôljen.
Dizze buizen binne allinnich foarsjoen fan rotearjende kamera's foar skea-analyze. Oan 'e oare kant kin in masine monteard op in beugel en foarsjoen fan in multifunksjonele wurkkop brûkt wurde foar pipen mei grutte diameter. Sokke robots wurde al lang brûkt yn horizontale pipen en koartlyn ek yn fertikale.
It meast foarkommende type robot is ûntworpen om yn in rjochte, horizontale line troch in rioel te reizgjen mei mar in lichte helling. Dizze selsridende robots besteane út in chassis (meastal in platte auto mei teminsten twa assen) en in wurkjende kop mei in yntegreare kamera. In oar model is yn steat om troch kromme seksjes fan 'e piip te navigearjen. Tsjintwurdich kinne robots sels yn fertikale buizen bewege, om't har tsjillen, of spoaren, fan binnenút tsjin 'e muorren drukke kinne. In beweechbere ophinging boppe it frame makket it apparaat sintraal yn 'e midden fan' e piiplieding; It fearsysteem kompensearret foar ûnregelmjittichheden lykas lytse feroarings yn seksje en soarget foar de nedige traksje.
Rioelrobots wurde net allinnich brûkt yn rioelsystemen, mar ek yn yndustriële piipsystemen lykas: gemyske, petrochemyske of oalje- en gasyndustry. De motor moat it gewicht fan 'e stroomkabel lûke kinne en it kamerabyld oerdrage kinne. Hjirfoar moat de motor in heul heech fermogen leverje by de lytste grutte.
Rioelrobots kinne wurde foarsjoen fan tige alsidige wurkkoppen foar selsbetsjinjend ûnderhâld.
De wurkkop kin brûkt wurde om obstakels, skalen en ôfsettings of útstekkende mouwe-ferkearde ôfstimmingen te ferwiderjen troch bygelyks frezen en slypjen. De wurkkop follet it gat yn 'e piipwand mei de dragende ôfdichtmiddel of set de ôfdichtplug yn 'e piip. By robots mei gruttere pipen sit de wurkkop oan 'e ein fan 'e beweechbere earm.
Yn sa'n rioelrobot binne der oant fjouwer ferskillende oandriuwtaken om mei om te gean: de beweging fan it tsjil of de baan, de beweging fan 'e kamera, en it oandriuwen fan it ark en it op syn plak ferpleatse fia in útnimbere earm. By guon modellen kin de fyfde oandriuwing ek brûkt wurde om de zoom fan 'e kamera oan te passen.
De kamera sels moat kinne swinge en draaie om altyd it winske sicht te jaan.
It ûntwerp fan 'e tsjiloandriuwing is oars: it hiele frame, elke as of elk yndividueel tsjil kin troch in aparte motor beweecht wurde. De motor beweecht net allinich de basis en accessoires nei it gebrûkspunt, hy moat ek kabels lâns de pneumatyske of hydraulyske linen lûke. De motor kin foarsjoen wurde fan radiale pinnen om de ophinging op syn plak te hâlden en de krêft te absorbearjen dy't ûntstiet by oerbelêsting. De motor foar de robotarm fereasket minder krêft as de radiale oandriuwer en hat mear romte as de kameraferzje. De easken foar dizze oandriuwing binne net sa heech as dy foar rioelrobots.
Tsjintwurdich wurde beskeadige rioelliedingen faak net ferfongen, mar ferfongen troch plestik beklaaiïng. Om dit te dwaan moatte plestik pipen mei lucht- of wetterdruk yn in piip parse wurde. Om it sêfte plestik te ferhurdzjen, wurdt it dan bestraald mei ultraviolet ljocht. Spesjalisearre robots mei krêftige lampen kinne krekt foar dat doel brûkt wurde. As de baan klear is, moat in multifunksjonele robot mei in wurkjende kop ynset wurde om de sydtûke fan 'e piip te snijen. Dit komt om't de slang yn earste ynstânsje alle yngongen en útgongen fan 'e piip ôfsletten hat. By dit soarte operaasje wurde de iepeningen ien foar ien yn hurd plestik frezen, meastal oer in perioade fan ferskate oeren. De libbensdoer en betrouberens fan 'e motor binne essensjeel foar ûnûnderbrutsen wurking.
